A XVI. századtól kezdve a veszélyeztetett helyzetben lévő jelentősebb városok polgárai előbb-utóbb mind rákényszerültek arra, hogy városuk védelmére maguk is összefogjanak. Magyarország szabad királyi városainak és a polgárjoggal rendelkező város lakosainak egyik legfontosabb "terhe" mindenkor a védelmi kötelezettség volt. A hadiadók fizetését, a katonai alakulatok fegyverrel, felszereléssel való ellátását az ország védelmének hozzájárulásaként kezelték.

A városok közvetlen védelme érdekében őrszolgálatot szerveztek és kiállásokat a városfalak mentén.

Az egyik legrégebbi magyarországi polgárőrség a soproni, 1532-ből maradt fenn az első mustrajegyzék.

A polgárőrségeket 1808-ban szervezték újjá, 1809-ben már országosan összeírták őket. Például Sopron ekkor több, mint 1500 főt számláló polgárőrséggel rendelkezett, Szeged 3087 fő, Debrecen 1641 fő, Győr 1340 fő, Nagyszombat 455 fő, Ruszt 110 fővel. 1848-ban a polgárőrségek egy ideig párhuzamosan működtek a nemzetőrséggel, majd egymás után oszlottak fel és tagjaik átléptek nemzeti őrseregbe. A Bach korszakban nincs adatunk a polgárőrség működéséről.

1914-ben belügyminisztériumi rendelet intézkedett arról, hogy a közrend és közbiztonság elemi feltételeinek megóvása érdekében polgári őrséget állítsanak fel.

A rendszerváltással párhuzamosan, de főleg az egyesülési jogról szóló törvény megjelenése után országszerte, egyre-másra alakultak az önvédelmi egyesületek. 1991 március 13-án, amikor Országos Rendőrfőkapitány összehívta az akkor ismert 223 önvédelmi szervezet képviselőit, Zsombor György és Markos György javasolta, hogy alakítsanak szövetséget. Ez akkor nem jött létre, de felkérték dr. Kopácsi Sándort a megalakítására.

1994-ben megalakult az Országos Polgárőr Szövetség. Szentendre 1996-ban kapcsolódott be a Szövetség munkájába.

A polgárőr mozgalom alapvető célja a közrend védelme, a bűncselekmények számának csökkentése, a közbiztonság javítása a lehető legnagyobb mértékű jelenléttel a területen.
A polgárőr mozgalom összefogja a fenti cél érdekében tenni akaró állampolgárokat, igyekszik megteremteni a szervezett és célirányos cselekvés feltételeit és annak társadalmi hátterét a bűnmegelőzés, a bűnözés elleni fellépés, a gyermek és ifjúságvédelem, a kábítószer fogyasztás visszaszorítása, a környezetvédelem és a közlekedésbiztonság javítása terén.

A polgárőr mozgalom főbb jellemzői:
- önkéntesség és törvényesség;
- az emberi jogok tiszteletben tartása;
- ellenszolgáltatás nélkül végzett tevékenység;
- politikai semlegesség.

A polgárőr mozgalom szervezeti keretei:
A cselekedni kívánó állampolgárok elsősorban lakóterületi alapon, önálló egyesületekbe tömörülve vesznek részt a polgárőr mozgalomban. Az egyesületek tagjai a polgárőrök.
A mozgalom célkitűzései az egyesületek összehangolt tevékenységével érhetőek el, ezért azok kerületi-, területi-, fővárosi-, megyei szövetségekbe tömörülnek, amelyek munkáját az Országos Polgárőr Szövetség (OPSZ) koordinálja. A "polgárőr" név védett, csak az OPSZ-hez tartozó, a követelményeket teljesítő egyesületek tagjai használhatják.

Az egyesületek saját tevékenységi körüket – amely nem lehet ellentétes az OPSZ alapelveivel – működési területük sajátosságainak megfelelően választják meg.

A tevékenység kiterjedhet:
- bűnmegelőzési kiadványok terjesztésére
- iskolai bűnmegelőzési programokban való részvételre
- előadások, bemutatók, kiállítások, tanácsadások szervezésére
- közbiztonsági és bűnmegelőzési járőrtevékenység, figyelőszolgálat végzésére (Rendőrséggel, stb. együttműködve is)
- lakossági, önkormányzati és egyéb (politikamentes) rendezvényeken rendezői feladatok ellátására, stb.
is.

A polgárőr elsősorban közterületen, szabadidejében és saját költségén (tagdíjak, felszerelés, telefon-, és benzinköltség, stb.) teljesíti önként vállalt kötelezettségét. Hatósági jogosítványokkal nem rendelkezik. A Btk. 29. §-ában rögzített jogos védelem lehetőségét kötelezettségként önkéntesen felvállalja. Szolgálatát külön díjazás nélkül látja el.

Törvényi háttér

A polgárőr szervezetek többsége egyesületi formában működik, az egyesülési jogról szóló 1989. évi II.törvény (Egyesületi Törvény) alapján.

A Törvény kimondja:
- "Az egyesülési jog alapján mindenkinek lehetősége van arra, hogy másokkal szervezeteket, illetőleg közösségeket hozzon létre, vagy azok tevékenységében részt vegyen." (1. §);
- "Az egyesülési jog gyakorlása nem valósíthat meg bűncselekményt, vagy bűncselekmény elkövetésére való felhívást, valamint nem járhat mások jogainak és szabadságának sérelmével...";
- ... Az egyesülési jog alapján fegyveres szervezet nem hozható létre" (2. §).

Az 1959. évi IV. törvény a Polgári Törvénykönyv (Ptk) szerint:
- "A tulajdonost megilleti a birtoklás joga és a birtokvédelem" (98. §);
- "A tulajdonos a birtokvédelem szabályai szerint önhatalommal is kizárhat vagy elháríthat minden olyan jogellenes beavatkozást vagy behatást, amely tulajdonjogának gyakorlását akadályozza, korlátozza, vagy lehetetlenné teszi." (115. § 2. bek).

Az 1973. évi I. törvény a büntetőeljárásról (Be):
- "A bűncselekmény elkövetésén tetten ért személyt bárki elfoghatja, köteles azonban őt haladéktalanul a rendőrségnek vagy az ügyésznek átadni, ha pedig erre nincs módja, ezek valamelyikét értesíteni." (91. § 5. bek.)

Büntető Törvénykönyv (Btk.) 29. § 1. bek (jogos védelem):
- "Nem büntethető, akinek a cselekménye a saját, illetőleg a mások személye, javai vagy közérdek ellen intézett, illetőleg ezeket közvetlenül fenyegető jogtalan támadás elhárításához szükséges."

Büntető Törvénykönyv (Btk.) 30. § 1. bek (végszükség):
- "Nem büntethető, aki a saját illetőleg mások személyét vagy javait közvetlen és másként el nem hárítható veszélyből menti, vagy a közérdek védelmében így jár el, feltéve, hogy a veszély előidézése nem róható a terhére, és a cselekménye kisebb sérelmet okoz, mint amelynek elhárítására törekedett."

A polgárőr egyesületek és a Rendőrség kapcsolata:
A polgárőrségek és a Rendőrség közötti együttműködést a Rendőrségi Törvény (RTv), a Rendőrség Szolgálati Szabályzata, a 24/1991.BM utasítás (BK 13.), az ORFK KBH 45/1995.sz. intézkedése és a végrehajtását szabályozó 6/1995.sz. körlevél szabályozza.