A tapintáskor az ingerület felvétele különleges végtestecskékkel történik. Ezek közül a legnagyobbak az 1-5 mm nagyságú Paccini-testecskék, amelyek az irharéteg mélyebb részeiben, az izomhüvelyekben (izompólyákban és szalagokban), és az ízületi tokokban találhatók, legsűrűbben a kéz ujjaiban és a tenyérben. E testecskéknek köszönhető a nyomás érzékelése, például, ha szűk a ruha, vagy nyom a cipő. A Meissner-testecskék jóval kisebbek, alig 0,1 milliméter nagyságúak. Elsősorban a tenyéren, az ujjbegyeken és a talpon helyezkednek el. Ezek a zónák tulajdonképpen a tapintási érzékelés központjai, amelyek lehetővé teszik, hogy felmérhessük a testek felszínének jellegzetességeit.
A Ruffini-testecskék az irharétegben arról tájékoztatnak, hogy pontosan hol található a testünknek bármilyen érzet által ingerelt pontja. A hőérzékelést sajátosan kialakult idegvégződések, a termoreceptorok, és egyes testecskék (a Krause-féle testecskék és a Ruffini-testecskék) fogják fel. Érdekesség, hogy a felnőtteknél a meleget érzékelő részecskék száma legfeljebb három a bőr egy négyzetcentiméterén, míg a hideget érzékelő részecskék száma hat és huszonhárom közé esik. A hideg-receptorok száma testtájanként is változó, az ajkak bőre például hússzor többet tartalmaz, mint a lábakat borító bőr.
A fájdalmat szabad idegvégződésekkel érzékeljük, melyek a hideg és meleg tapintási pontoktól független, négyzetcentiméterenként 50-200 fájdalompontot alkotnak a bőr felszínén.