Epöl község már a magyarok honfoglalása előtt is lakott település volt, amit a falu határában előkerült régészeti leletek is bizonyítanak.
Első írásos említése 1225-ből maradt fenn Epely néven. A későbbiekben Epel, Epeei, Epöll és a már említett Epely néven említik a különböző források.
Epöl első ismert lakosa és birtokosa Epelyi Vendégi volt, aki 1225-ben az esztergomi káptalan előtt hitelesítette, hogy epelyi földjét, rétjét és haraszt nevű erdőrészét jobbágyainak beleegyezésével Epelyi Benedeknek és fiának Motodnak 4'/2 márkáért eladja.

Epöl vidékét a tatárok 1242 tavaszán végigpusztították, amit a falu lakossága elég hamar kihevert.
Epelyi Benedek családján kívül a királynéknak is voltak birtokai Epölön. Az itt élők egy része hadbaszálló jobbágy volt, más része pedig az esztergomi és budai királyi udvarnak szállított meghatározott mennyiségű bort évente.

V. István király 1270. Július 26.-án Epölt, valamint bort adományozó jobbágyait az esztergomi káptalannak adományozta. Az epöli jobbágyok ezt zokon vették, mert királyi jobbágyként előnyösebb, kiváltságosabb helyzetben voltak, mint a nagybirtokosok jobbágyai.

IV. László király 1274-ben megerősítette atyjának -V. Istvánnak- az esztergomi káptalannak tett adományát, amit X. Gergely pápa 1275 január 5.-én Lionban keltezett leiratával hagyott jóvá. Az adományozó okiratban olvasható az alábbi idézet:

"...Ez a falu a királyi asztal, vagyis a budai királyi pince szolgálatára volt (ad Regiom mentem, sen clicém regale de Buda). Az ehhez a földhöz tartozó szőlőmüvesek Magyarország királyainak, a mi ősatyáinknak évenként szolgálatuk címén, ősi kötelezettségük révén bizonyos mennyiségű bort szoktak szolgáltatni, István király Őket, valamint a falu, illetve a föld összes szőlőit a felszereléssel, a haszonnal és joggal együtt, a neki és nekünk is kedves esztergomi szent káptalannak ajándékozta..."

1284-ben IV. László felesége Erzsébet királyné az Epölön lévő birtokaiból, újabb birtokrészt adományozott a káptalannak.

Az 1526-os mohácsi vész után a törökök fokozatosan végigpusztították a Duna jobb partján fekvő településeket. Az esztergomi járás legtöbb falva, köztük Epöl is 1532-ben elpusztult. Több mint száz év elteltével válik újra lakott településé. Az első magyar betelepülők mellett szlovák és német telepesek is érkeztek a faluba. A református magyarok 1714-ben elköltöztek a faluból. A megtelepedett szlovákok és németek a római katolikus vallású magyarokkal kötött vegyes házasságok következtében a múlt század végére elmagyarosodtak.