A nyolcvanas évek végén a Suicidal Tendencies zenekar tagja volt, majd a kilencvenes évek közepén Ozzy Osbourne zenekarában játszott.
Emellett tagja volt az Infectious Grooves és a Black Label Society együtteseknek is.
Miután Jason Newsted kiszállt a Metallica-ból, az együttes Bob Rock producer közreműködésével rögzítette a St. Anger című albumot, amelyen Rock játszotta fel a basszusgitár-részeket.
Trujillo nem sokkal a lemez megjelenése előtt, 2003 februárjában csatlakozott az együtteshez.
A Death Magnetic albumon szabad kezet kapott, és minden dalhoz ő irta (részben) a baszsus témákat. Ron McGovney, Cliff Burton és Jason Newsted után ő a Metallica történetének negyedik basszusgitárosa. Nős, két gyermek édesapja.