// ATmega8 CERBERES
#include <avr/io.h>
#define F_CPU 8000000UL 
#include <avr/interrupt.h>                 
#include <util/delay.h>

#define	bs(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr)|=_BV(bit))				//Bit 1 be állítása
#define	bc(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr)&=~_BV(bit))			//Bit 0 ba állítása
#define	btg(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr)^=_BV(bit))			//Bit ellenkezőjére váltása
#define	tb(sfr, bit) (bit_is_set(sfr, bit)) 				//Bit tesztelése
#define bitcpy(from_byte, from_bit, to_byte, to_bit) if(tb(from_byte,from_bit))bs(to_byte,to_bit);else bc(to_byte,to_bit); 	//bit másolása
 
 void IOinit(void);

void stopp(void);
void elore(void);
void jobbra(void);
void balra(void);
void hatra(void);
unsigned char IR=0;
 
int main(void)
{
 IOinit();				//HW- inicializálása ki és bemenetek
	
	PORTB=0x00;
	PORTD=0x00;
	elore();

	while(1)
	{	bitcpy(PINC,0,IR,0);
		bitcpy(PINC,1,IR,1);
		if(IR==1) {stopp(); jobbra();}
		if(IR==2) {stopp(); balra();}
		if(IR==0) {stopp(); hatra();}
	}

 return 0;
}

void stopp(void)
{
	bc(PORTC,2); //	bal motor
	bc(PORTC,3);
	bc(PORTC,4); // jobb motor
	bc(PORTC,5);
	_delay_ms(20);
	return;
}

void jobbra(void)
{
	bc(PORTC,2); //	bal motor
	bs(PORTC,3);
	bs(PORTC,4); // jobb motor
	bc(PORTC,5);
	_delay_ms(80);
	elore();
	return;
}

void balra(void)
{
	bs(PORTC,2); //	bal motor
	bc(PORTC,3);
	bc(PORTC,4); // jobb motor
	bs(PORTC,5);
	_delay_ms(80);
	elore();
	return;
}

void hatra(void)
{
	bs(PORTC,2); //	bal motor
	bc(PORTC,3);
	bs(PORTC,4); // jobb motor
	bc(PORTC,5);
	_delay_ms(80);
	elore();
	return;
}

void elore(void)
{
	bc(PORTC,2); 
	bs(PORTC,3);
	bc(PORTC,4);
	bs(PORTC,5);
	return;
}

void IOinit(void)
{
	DDRC=0xfc;  // bemenet a pc0 és pc1
	DDRB=0xff;	// minden kimenet
	DDRD=0xff;	// minden kimenet
	return;
}