Nagy Lajos 1382-ben bekövetkezett halálával kihal az Anjou-ház férfiága, ami a báróknak vitára ad okot az új király személyérôl, bár I. Lajos még életében meghagyta, hogy leánya, Mária örökölje mind a lengyel, mind a magyar trónt. Mária 14 évesen kerül a trónra, ezért anyja, Erzsébet uralkodik helyette a bárók egy csoportjával. A magyar bárók nem értenek egyet a király személyében, csak abban vannak közös nézeten, hogy a trón Mária leendô férjét illeti. A törvényes jegyes Luxemburgi Zsigmond brandenburgi ôrgróf, ám Erzsébet francia házasságot akar; mindenesetre Máriát tíz nappal apja halála után, 1382. szeptember 21-én koronázzák meg. Mivel a magyar nemesség azt követeli, hogy az uralkodónak Magyarországon legyen a székhelye, ezért Erzsébet kénytelen másik leányát, Hedviget a lengyel trónra ültetni. A bárók másik csoportja II. Anjou Károlyt támogatja, aki azonban csak 39 napig uralkodik 1385-86-ban. A két csoport között fegyveres harcokra kerül sor, ezekben elôször II. Károly, majd Erzsébet is az életét veszti, és Mária is fogságba esik. Fogsága idejére a bárók Zsigmondot bízzák meg az ország irányításával, majd miután nem sikerült Máriát kiszabadítaniuk, 1387-ben királyukká választják Zsigmondot, aki még 1385-ben feleségül vette Máriát.
Zsigmond a bárók egyik ligájának segítségével jut a trónhoz, akik trónra jutását egy szerzôdéshez teljesítéséhez kötik, melyszerint minden tisztséget a liga tagjai viselnek, valamint ezek örökösei, továbbá a ligatagok kényszeríthetik Zsigmondot ígéretei megtartására. A bárókat természetesen meg kell jutalmaznia, aminek a királyi birtokok látják nagy kárát. Zsigmond azonban a bárók helyett inkább köznemeseket juttat hatalomra, ezért a bárók 1401-ben fellázadnak ellene és Siklós várába zárják. Fogságából Garai Miklós szabadítja ki, aki csatlakozik Zsigmond híveihez, majd amikor Zsigmond -engedmények árán- visszakapja trónját, létrejön a Garai-Cillei liga, amely a királyhû bárókat tömöríti. Zsigmond hálájának jeléül majd 1405-ben feleségül veszi Cillei Borbálát (Mária lovaglás közben baleset áldozata lett), valamint a régi liga birtokainak egy részét új hívei között osztja szét, és elfogadtatja a bárókkal, hogy halála esetén IV. Albert legyen az utódja. Ez a régi liga tagjainak már végképp nem tetszik, és 1403- ban felkelést hirdetnek a -pillanatnyilag távollevô- király és hívei ellen, azonban a királyhû erôk szétszórják a Dunántúlon gyülekezô felkelôket és üzennek Zsigmondért. A hazatérô Zsigmond a maradék szervezkedéseket leverve a fô szervezôket számûzi, a többieknek pedig megkegyelmez, sôt általában birtokaikat is megtarthatják. Ezután Zsigmond és a Garai- Cillei liga hatalma végleg megszilárdul. 1404-ben meghozza a Placentum Regium (királyi tetszvényjog) rendeletét, melyszerint pápai bullák csak királyi engedéllyel terjeszthetôek, valamint a Vatikán nem avatkozik bele a magyarországi egyház dolgaiba. Ez azt jelenti, hogy Zsigmondé a fôkegyúri jog, vagyis a fôpapok kinevezéséhez királyi jóváhagyás kell, ezáltal nem minden egyházi tisztség kerül betöltésére, ezeknek a jövedelmei Zsigmondot gazdagítják.
Zsigmond a városokban csak gazdasági erôforrást lát, politikai támaszt még nem nyújtanak számára, ezért a városok fejlôdésére koncentrál törvényeiben. 1405-ben az uralkodó a királyi városok és a mezôvárosok követeivel tanácskozik, ennek eredményeként a királyi városok pallosjogot kapnak, kereskedôik mentesülnek a belföldi vámok alól, és nem érvényes rájuk Buda árumegállító joga, valamint sürgeti a hiányzó városfalak felhúzását, sok településnek ígér teljes városi jogokat, ha fallal veszik körül. Ez azonban sok helyen csak elmélet marad, mert a települések nem rendelkeznek az ehhez szükséges pénzzel. Ezzel megkezdôdik a városok renddé szervezôdése területi és jogi alapon, képviselôik résztvehetnek az országgyûléseken. 1408-ban Zsigmond létrehozza a Sárkányos Rend Társaságát a királyhû liga megerôsítésére. Ebben 24 bárói család vesz részt, akik helyet kapnak a királyi tanácsban, és birtokokat is kapnak, ami által csökken a királyi birtokok csökkennek, erôsödik a nemesi vármegyerendszer. A társaságnak politikai jellege is van, amennyiben támogatják Zsigmond külpolitikai törekvéseit, a trónutódlási elképzeléseit is, valamint jelent még egy törökellenes szövetséget is. Zsigmond állandó pénzügyi nehézségekkel küzd, amelyek miatt többször rontja a pénzt, valamint dalmáciai városokat ad el Velencének (1409), és 1412-ben elzálogosítja a szepességi városokat Lôcse központtal Lengyelország felé, ezeket majd csak Mária Terézia juttatja vissza Magyarországnak. 1435-ben Zsigmond összehívja Magyarország elsô rendi országgyûlését, amelyen fôpapok, bárók, köznemesek és városi képviselôk egyaránt részt vesznek. Itt újra megpróbálja a telekkatonaságot elfogadtatni, melyszerint most 33 jobbágy után a földbirtokosnak kötelessége egy könnyûlovas katonát kiállítania. Ez annyiban módosítás az 1397-es országgyûléshez képest, hogy akkor 20 telek után kellett egy katonát kiállítani. Bár a telekkatonaságot törvénybe iktatják, a gyakorlatban nem valósul meg. Ugyancsak ezen az országgyûlésen növeli Zsigmond a szabad királyi városok számát, összesen 17-re emelkedik számuk.
Zsigmond külpolitikáját mindvégig a török terjeszkedés megállítása határozza meg. 1389-ben az elsô rigómezei csatában I. Bajazid (1389-1402) döntô gyôzelmet arat a szerb fejedelmen és szövetségesein, 1394-ben pedig saját vazallusát nevezi ki havasalföldi vajdává. Ezek által Magyarország közvetlen szomszédja lett az Oszmán birodalomnak, ennek fôként a Szerémség, a Bánát és Erdély látja kárát az állandósuló török betöréseknek. Zsigmond régi szokás szerint már 1390-tôl megtorló hadjáratokat vezet Szerbiába, amelynek eredményeként néhány várat visszafoglal, de nem sikerül Bajaziddal megütköznie. 1395-ben követeket küld nyugat-európai udvarokba, hogy egy nagy sereggel megtámadja a törököket. Tervét a pápa is támogatja, keresztes hadjáratot hirdet. Ennek eredményeként nagyszámú francia nehézlovasok érkeznek, mert a százéves háború éppen szünetel. 1396 augusztusában Zsigmond megindul a törökök ellen, és szeptemberben Nikápoly váránál megütköznek a szultán derékhadával. A franciák magabiztosak ("ha leszakad az ég, azt is fenntartjuk lándzsáinkkal"), de nem ismerik a török harcmodort és felállást. Ezért nem a magyarok által javasolt szpáhik és a janicsárok ellen indulnak meg, hanem egy egyrohamos támadással akarnak gyôzelmet kicsikarni. Ez a kísérlet csúfosan megbukik, az egész keresztény sereg ottveszik a vezérekkel együtt, vagy fogságba esnek; Zsigmond is csak néhány kísérôjével menekül meg. A bukás rádöbbenti az európai uralkodókat, hogy mekkora veszélyt jelent a török birodalom, valamint a magyarokat arra, hogy inkább a haza védelmével kell foglalkozni.
1402-ben Timur Lenk Ankaránál legyôzi Bajazidot, maga a szultán is meghal. Ennek eredményeként a magyar befolyás nô a Balkánon. Havasalföld már 1395 óta magyar szövetséges, 1403-ban pedig Szerbia fejedelme is Zsigmond vazallusává nyilvánítja magát, és ezért 1408-ban a Sárkányos Rend egyik tagja lesz. Cserébe a magyarok védelmezik Szerbiát a török támadásoktól. A két vazallus állam ütközôállamként mûködik, és tíz-húsz évig felfogják a török támadásokat. A déli védelem százszázalékossá válásához még Boszniát is meg kellene nyernie Zsigmondnak, aki ezért 1405. és 1410. között öt hadjáratot vezet az ország leigázására. Fô ellenlábasa Hervoja nagyvajda, aki tetszése szerint cserélgeti a királyokat. 1408-ban Zsigmondnak sikerül elfognia a pillanatnyi bosnyák királyt, akit 120 másik nemessel együtt lefejeztet és testüket lehajíttatja a várból. Ennek eredményeként Hervoja meghódol Zsigmond elôtt és felvételét kéri a Sárkányos Rendbe.
Zsigmond 1412-tôl 1418-ig külföldön tartózkodik, ez idô alatt Hervoja megtámadja szomszédját, aki szintén magyar fennhatóságot élvez, ezért Zsigmond hûtlennek nyilvánítja Hervoját és megfosztja magyarországi birtokaitól. Válaszul a nagyvajda a törökök segítségét kéri, és közösen megtámadják Szlavóniát. Ezért a magyarok büntetôhadjáratot szerveznek, de nem várják meg az éppen Konstanzban tartózkodó Ozorai Pipót. A hadjárat megbukik, a vezetôk többsége fogságba esik, akiket Zsigmond magas váltságdíjjal kivált, de Csupor Pál szlavón bán az életével lakol könnyelmûségéért. Bár Hervoja 1416-ban meghal, a magyaroknak állandóan támogatniuk kell a bosnyák királyt a fôurak és a törökök ellen. Mivel itt a védelem elég gyenge, Zsigmond kénytelen Bosznia északi részét magyar fennhatóság alá helyezni, hogy Szlavóniát ne érhessék el a törökök. 1418-ban meghal a havasalföldi vajda, utódja pedig törökpárti, ezért Zsigmond illetve Ozorai Pipó rendre hadjáratokat vezetnek Havasalföldre, amelyek eredményeként idôlegesen magyarpárti vajdák kerülnek hatalomra. Ezzel párhuzamosan Zsigmond Szörénytôl Haramig végvárakat építtet. 1426- ban a szerb fejedelem Tatán szerzôdést köt Zsigmonddal, melyszerint halála esetén Brankovics György lesz a fejedelem, és Magyarország megkapja Nándorfehérvárat és Galambócot. 1427-ben Brankovics lesz a szerb fejedelem, átadja Nándorfehérvárat a magyaroknak, de Galambócot a törököknek adja. Zsigmond átlátja a Magyarország számára kedvezôtlen helyzetet, és 1428-ban nagy erôkkel megostromolja Galambóc várát, de amikor a szultán megérkezik Zsigmond fegyverszünetet kér. II. Murád azonban megszegi ezt, és lecsap a magyarokra. Zsigmond is csak üggyel-bajjal menekül meg. Mivel Galambóc elestével Magyarország az oszmán birodalom közvetlen szomszédjává vált, Zsigmond a déli határ védelmére 1429-ben a Német Lovagrend harcosait telepíti az érintett területre, de ôk sem bírják sokáig a török rohamokat, 1435-re egységeik felmorzsolódnak. Így Zsigmond kényszerül a végvárak megerôsítésére és bôvítésére, ezért az egész végvárvonalat Tallóci Matkó horvát-szlavón bán irányítása alá rendeli. A végvárrendszer kiépítéséért Ozorai Pipó szörényi bán, majd temesi ispán a felelôs. Zsigmond utolsó délvidéki csatájára 1437-ben kerül sor, amikor Hunyadi Jánossal egyetemben visszafoglalja Szendrô várát.