Az elsô rabszolgatartó államok az i.e. V- IV. évezredben alakultak ki, körülbelül erre az idôre tehetô a rabszolgaság kialakulása is. Ezekben az úgynevezett ókori keleti típusú államokban - mint Mezopotámia, Egyiptom, India, Ó- és Újbabiloni állam- a rabszolgatartás foka nem haladja meg a házi rabszolgatartásét. Ez alatt azt kell érteni, hogy a rabszolga a ház körüli munkákban segédkezett, a gazdával közösen mûvelte meg a földet, de nem vett részt közmunkákban, ezeknél szabadok és félszabadok dolgoztak. Ekkoriban rabszolgák általában az adósság ellenében eladott családtagokból valamint hadifoglyokból kerültek ki. Az indiai kasztrendszer ettôl némelyest eltér, mert a rabszolgák kaszton kívüliek voltak, nem tartották ôket a társadalom részének.
Az úgynevezett klasszikus rabszolgatartó államok, a görög poliszok és a Római birodalom, is házi rabszolgatartással kezdték. A görögöknél a krétai és a mükénei civilizációban folyt házi rabszolgatartás, a klasszikus rabszolgatartás démosz helyzetének megerôsödésével, az V. századtól kezdôdik meg. A házi rabszolgatartás alól kivétel a spártai állam, mert az itteni ôslakosokkal, a helótákkal kegyetlenül bántak, és az összes termelômunkát velük végeztették. A klasszikus rabszolgatartás lehetôségét a megnövekedett birodalom és a perzsa háborúk után a hadifoglyok nagy száma teremtette meg. A nagyszámú lakosság és részben földnélküliek ellátására már nem elég a kisbirtok, a nagybirtokon a gazdaságos termelést csak rabszolgamunkával lehetett megoldani. A mezôgazdaság mellett az iparban és a bányászatban is alkalmaztak rabszolgákat. A rabszolgák helyzete különbözött idôben és foglalkozás alapján egyaránt. Legrosszabb helyzetben a bányászatban foglalkoztatottak voltak, legjobban pedig az iparban dolgozók jártak, mivel itt volt a legnagyobb szükség a szaktudásra, ezért ôket megbecsülték. A rabszolgák helyzete az athéni demokrácia virágkorában volt a legjobb, ekkor ugyanis törvény rendelkezett arról, hogy nem lehet ôket megverni, ráadásul elég drágák is voltak, nem mindenki engedhette meg magának a rabszolgatartást. A rabszolgák mindvégig jogfosztottak voltak, de pl. Athénban többletmunkát vállalhattak, amelynek nyereségének egy része ôket illette, és ebbôl megválthatták magukat.
A Római birodalomban a II. században alakult ki a klasszikus rabszolgatartás, amikor Róma megszerezte a Földközi-tenger feletti ellenôrzést, és rengeteg rabszolga állt rendelkezésre a hadifoglyok nagy száma és a rabszolgaszerzésért folytatott kalózkodás miatt. A római hadsereg szabadokból állt, akik háborúk alatt nem tudták megmûvelni a földjüket, vagy éppen azon a területen folytak a harcok, a nagybirtokosok kaparintották meg a paraszti földeket, és rabszolgákkal mûvelték meg. Mivel rabszolgából volt elég, és a nagy kínálat miatt olcsó volt, ezért nem kellett félteni, embertelenül bántak vele. A rabszolga nem volt érdekelve a termelésben, ezért csak fenyítéssel lehetett ôket munkára bírni, 137-tôl megkezdôdtek a rabszolgafelkelések. Ezeket rendre leverik, még a legnagyobbat, a Spartacus-féle felkelést 74- tôl 71-ig is, és kegyetlenül megtorolják ôket. A felkeléseknek annyi eredményük mégis volt, hogy a rabszolgák, ugyanúgy mint Athénban, különmunkát vállalhatnak, és az ebbôl származó jövedelmükkel megválthatták magukat, és libertinus- szá illetve colonus-szá válhattak. A principatus korában ismét romlik a helyzetük, értéküket jól mutatja, hogy a középrétegben is általánossá vált a családonkénti két-három rabszolga, a gazdagoknak pedig akár ezer rabszolgájuk is lehetett.
A jobbágyság szempontjából meg kell különböztetni Nyugat- és Kelet- Közép-Európát, nemcsak azért, mert Nyugat-Európa egy-két évszázaddal elôrébb tart a fejlôdésben, hanem azért is, mert a két területen külön úton haladt a jobbágyság fejlôdése. Ez a réteg a szabad parasztokat, a colonusokat és a rabszolgákat tömöríti. A jobbágy a földesura által biztosított telkén élt, kötelessége volt az adók és a földjáradékok fizetése, valamint az úriszéknél történô megjelenés. A földjáradék munka- és terményjáradékból állt. A munkajáradék vagy más néven robot a földesúr saját ellátását biztosító földjének, az allódiumnak a megmûvelése volt. A terményjáradékokat a pénzgazdaság fejlôdésével idôvel pénzben is szedték. Az adók körébe tartozott az egyházi terménytized vagy dézsma, majd például Magyarországon a földesúri kilenced is. A jobbágynak joga volt a szabad költözésre, amennyiben kifizette adóit és tartozásait, földjét örökíthette, és földhasználati joga volt. Jogilag egységes jobbágyosztály Nyugat-Európában a XI-XII. század táján alakult ki, Kelet- Közép-Európában pedig a XIII-XIV. századra. A jobbágyság kezdettôl fogva vagyoni rétegzôdést mutatott, azok gazdagodtak meg, akik piacra tudtak termelni, vagy jóminôségû földet tudtak szerezni. Az elszegényedett jobbágyokat hívták zselléreknek, de még köztük is különbséget tettek aszerint, hogy rendelkeztek-e házzal vagy sem. A földesurak igyekeztek minél több jövedelemre szert tenni a jobbágyság rovására, a közös területek használatáért helyenként pénzt követeltek; az adókat pénzben követelték, hogyha rosszul lehetett azt értékesíteni; illetve terményben, ha a paraszt maga is jól tudta volna értékesíteni. A nyugat-európai jobbágyság a XV-XVI. századra annyira el tud szakadni a földesuraktól, nem utolsósorban a nagy parasztfelkelések miatt, hogy létrejön a személyében független, árutermelô parasztság. Ezzel ellentétben a kelet-közép- európai parasztmozgalmakat mindig leverték. Amíg Nyugat-Európában a XVI-XVII. századtól az ipar hódított egyre nagyobb mértékben, a jobbágyságból illetve a parasztságból fokozatosan munkásság vált, Európa élelmiszerellátását a gyarmatokon kívül Kelet-Közép- Európának kellett megoldania. Ezért itt a feudalizmus mintegy konzerválódott, a jobbágyi terhek súlyosodtak az igények kielégítése miatt. Ez azt jelentette, hogy a földesurak kisajátították a szántókat, a legelôket, az erdôket; robottal mûveltették meg a majorságukat, hogy jobban bekapcsolódhassanak az árutermelésbe. Mindennek végrehajthatósága érdekében a jobbágyot igyekeztek végleg röghöz kötni, ezt hívjuk második vagy örökös jobbágyságnak. A jobbágyságnak ezt az állapotát a XIX. század közepén felülrôl szüntették meg, például Magyarországon az 1848-as áprilisi törvényekben.
A rabszolgaság és a jobbágyság közötti alapvetô különbség tehát, hogy a rabszolgák teljesen jogfosztottak, amíg a jobbágyok bizonyos jogokkal rendelkeznek, amelyekben viszont igyekeznek korlátozni ôket. A rabszolgatartás legfelsô szintjét a rómaiak érték el, akkoriban nevezték a rabszolgát beszélô szerszámnak, élelmet a munkája alapján kapott, munkájával teljes egészében a gazdája rendelkezett. A jobbágy viszont magát és családját látta el jobbágytelkébôl, és csak a majorságban végzett munkáját sajátította ki a földesúr.