Ha egy mondatban kellene összefoglalnom a versenyt, akkor az
EPIC FAIL jut eszembe.
A versenyre 14 óra tájékában érkeztem meg egyedül autóval. Budapest bűnös város. Mindenhol autó, nem lehet megállni térképet nézni. Ehhez hozzájön az, hogy minden második utca egyirányú. Természetesen nem úgy hogy a párhuzamos utcákból az egyik le, a másik fel, nem úgy, hogy szopjon az ember.
Na mindegy odaértem, szétpakoltam. 16 h felé lőttem 5 képet a virágról, hogy majd Vámos haver belövi hozzá az OCR-t internet terészetesen nem volt. Az OCR egy képen hibátlanul működött, miután megtaníttattam vele az A betűt.
A pálya kövei durvábbak voltak mint a kocsibeálló, ezért billegett a cucc rajta, ami magával hordozta azt a veszélyt, hogy a mintavétel után a golyókat elhagyja. Az első teljes tesztkör során ez szerencsére nem történt meg mivel az űrkikötő és a mintavételi hely közt csak bő méter volt.
A tesztköröknél előjött az a bug, ami úgy két hete jött elő először:
Bizonyos fordulások után egyenesekben az egyik keréksort nem hajtja.
Először sw hibára gyanakodtam, de inkább mechanikaira hajazott, ugyanis egy hátramenet után ment szépen. Ezt a hibát úgy próbáltam elimimnálni, hogy a sikertelen manőverek után betettem némi hintáztatást, illetve teljesen más műveletet. Így nagyjából abszolválta aküldetést, azonban egyre nagyobb hibákkal. Ezt az akkumulátor merülésére fogtam, így felraktam őket töltődni, és lefeküdtem aludni éjfél táján. Hajnali 3kor felkeltem, tettem mégegy tesztkört, illetve elküldtem Vámosnak a képeket, mivel lett internet.
Aztán az egyik tesztkör közepén megállt, és sehova. Három kör rover -> pc -> rover rohanás után megforgattam az egyik kereket, és azt tapasztaltam, hogy szabadon forog. Először a motor tengelyén lévő tengelykapcsoló rögzítésére gyanakodtam. Meghúztam, és mindig szabadon forgott. A baj itten kérem nem kicsi mondaná Emán barátom. Szétkapva az áttételt az első képet láttam innen:
http://www.dropbox.com/gallery/4295670/1/08?h=0aa343Hát igen innentől bukó a dolog. Pót motor nincs csókolom. Úgy terveztem, hogy megvárom a megnyitót, meg pár csapatot, és húzok haza. A megnyitón találkoztam két Budapesti taggal, akiktől kiderült, hogy MSc-re járnak. Beszédbe elegyedtünk, és kiderült, hogy nekik van egy vázuk elektronika, szoftver nélkül.
Itt látható a vas, és az hogy éppen a kezeimet dörzsölgetem.
Ez körülbelül 10 óra környékén történt.
A vasról:
Alumínium váz tégla profilból, a Compar97 Kft műve.
2 db 24 Voltos Maxon kefés DC motor hajtotta 1:200 áttételen keresztül.
A lánctalp mezőgazdasági gép szíja.
A felnik lézerrel lettek kivágva.
24 cella 1800 mAh SUBC akku hajtotta
Beneveztünk hát közösen, azzal a feltétellel, hogy 25% büntetéssel indulhatunk este fél nyolckor.
Elkezdődött tehát az iszonyat hekkelés.
Vettünk a nyóckerben 4-es menetesszárat, felgányoltuk az enkódereket routert, az elektronikát. A cucc kb. 14 órára lábra állt. Eljött a próba ideje. Ment a cucc 20 cm-t és e FETek elpukkantak. Hát igen az alaplapból bugázott 30 Voltos Fetek nem bírták a cella ~34 Voltját. Jött a mentő ötlet, hogy az egyik srácnál van otthon L298.
Elhozta hát, és belekokeszoltuk.A kokeszolás után ment szépen, azonban az AVR programját át kellett hekkelni picit. Ez megtörtént, eztán jöttek a mechanika gyermekbetegségei: ledobta a lánctalpat. A fiúk ezt próbálták orvosolni, azonban a versenyen ez nem volt elegendő. Közben előjött egy másik bug is, az űrlift csak felfelé ment. A Fetes híd egyik felét valószínűleg egy vezetékhozzáérintéssel lenulláztuk. Gyors kokesz bele egy BA6219-et. Ez sajnos nem működött, így maradt a csak felfelé mászó lift.
Elérkezett hát a bevetés pillanata.
A navigááció áthekkelésére természetesen nem jutott idő, ezért válogatott káromkodások közepette nekiálltam kódolni a mért időben. Sikerrrel kigyomláltam belőle a tegnapi kényszerbarmolásokat, illetve beállítottam a fordulási, és egyéb paramétereket. Azonban egy idő után elhagyta a fordulási képességeket. Mint kiderült leesett a lánctalp. Végén még elózeroltam egy sziklát aztán kivettük, mert gyak. csak előre illetve hátra tudtunk menni.
Végigvártuk az eredméynhidretést, majd szétrobbanottuk a rovert, ki ki hazatért a saját alkatrészeivel.
Én éjfél táján megfürödtem, és eltettem magam holnapra.
Másnap reggel vettem magamnak kaját, a közeli közértben, aminek a felét ki kellett ívelnem, miután az egyik kakaós csiga full fehérpenész volt belülről.
Aztán elindultam, és hazajöttem.
Nagyjából ennyi. Sok hűhó a nagy semmiért. Mindenesetre a verseny nagyon jó hangulatú volt, a szervezők nagyon kitettek magukért.
;)
;)
;)
;)
;)
;)
;)
;)
