A szó szoros értelmében vett gitárok valamikor a 15. század után jelentek meg, de természetesen jóval korábban - már az ókorban is - léteztek a gitárhoz hasonló, vagy arra emlékeztető húros, pengetős hangszerek. A zavaros hangszerelnevezések és hiányos történelmi adatok azonban nehezítik az ennél régebbi ismeretek rendszerezését.

A legrégebbi fennmaradt gitár egy 1590-tájáról származó öt hangra hangolt, hangonként dupla húrozással ellátott hangszer, mely jelenleg a gyűjtő Robert Spencer tulajdonában áll. A gitár teste keskeny, hátlapja eredetileg lapos volt. A nyakat valamikor a történelem során levágták, a hangszer restaurátora utólag egy feltételezett hosszúságú nyakat illesztett a helyére, melyen 10 érintős található. Ez a hangszer feltételezhetően az első ránk maradt gitárnak nevezhető hangszer, felépítésében és díszítésében azonban rendkívül hasonlít egy 1581-ből származó "gitárra", melyet egy bizonyos Belchior Dias készített és jelenleg a londoni Royal College of Music gyűjteményében található.

A zeneszerető gazdagokra jellemző módon a gitárok kezdetben rendkívül díszes hangszertesttel rendelkeztek. A hanglyuk helyét például rozettás fafaragások töltötték be, a tetőn és a hátlapon pedig díszes festések, faragások, intarziák, bizonyos esetekben fémből készült motívumok kaptak helyet.

A hangszer méreteinek, hangolásának szabványosodása csak a 16. századtól indult meg, a nyomtatásban terjedő tabulatúrák korában. Ekkoriban a gitár négy "kórusos" volt, leggyakrabban három dupla és egy szimpla húrral volt felszerelve. A hangolás legtöbbször a tenor lant középső négy húrját követte, vagyis c - f - a - d' volt. A század vége felé még egy mélyebb húrpárt kapott, és szokássá vált az összes húrt egy hanggal följebb hangolni. Ekkor alakult ki a napjainkban is használatos hangolás, hiszen az öt húr hangmagassága megegyezett a mai klasszikus hangolás felső öt húrjával, azaz: A - d - g - h - e' . A 18. század közepén kezdődött meg - először Spanyolországban - a hangszer hatodik húrpárral történő kiegészítése. A legmélyebb húr a mély E hangra lett hangolva. A század végétől kezdett elterjedni a dupla húrok helyett a szimpla húrozás. Ekkor jelentek meg a gitárra kevéssé hasonlító, inkább a hárfára emlékeztető lyragitárok, melyek már többnyire hat húrral készültek, de előfordultak több, akár kilenc húros, vagy hat dupla húrral rendelkező változatok is.

A 19. század közepe táján Antonio de Torres sevillai hangszerkészítő megnövelte a hangszer méreteit, tökéletesítette konstrukcióját, és az általa kifejlesztett gitártípus vált általánossá. A fémhúros, ma akusztikus gitárnak vagy folk gitárnak nevezett hangszer a 19. század végétől kezdve, a domború tetejű archtop gitár a 20. század elején, az elektromos gitár az 1950-es években alakult ki.