Ma semmi nagyon extra nem történt. Se jelentősnek modható előrelépés, se szívás. A SLUG megy mint a kisangyal.

Szoftveroldal:
A mai napon implementálva és tesztelve lettek az alábbi funkciók:

- Képfeldolgozó által észlelt elakadás jelentése a földbázisnak. Ott felajánlani a direkt módot.

- Lehet logolni a navigáció eseményeit időbélyegekkel txt fájlokba.

- Apró funkcióként implementáltam, hogy az összes sznkronizációs paramétert (sziklák, célpontok, képfeldolgozó kalibráció) egyszerre lehessen küldeni.

Implementálva de tesztelve nem lettek az alábbiak:

- Zig-zig mód az LCD-s virág előtt. Az LCDs virághoz 4 adat ban hozzárendelve:
Egy sugár, amelyet elérve a ha a rover az LCD-vel szemben áll, akkor az LCD felé fordul, és megáll, jelet küld a földre, amely átteheti zigzig módba.
Egy sugár, amin ha belül kerül úgy hogy rá van fordítva az LCDre akkor megáll, és befejezettnek tekinti a taskot. Ez azért kell, hogy ne gázoljuk el a virágot.
Egy szög ami magadja merre néz az LCD.
Egy szögtartomány, amelyen belülről fordulunk csak rá.

Szóval ha ilyen zig-zig módba kerülünk, akkor a marsjáró 5 centis egyenes szakaszokat tesz meg 3 secenként 3 sec szünettel. A szünetek kezdeténél üzen a földbázsinak,hogy lehet képfeldolgozni. Ez azért kell, mert mozgás közben bluros szokott lenni a kép. A zigzig mód n darab ilyen mozgás után leáll, illetve a fentebb említett határ elérésekor is.

Hardver:

- Megoldottam az Asus router rögzítését két tejgumival. Mostmár biztos hogy a régi elektronika marad, mindegy ez legalább működik.

- Az ónszívószalag tokból improvizált megbízhatalan liftkábel kiengedő helyett építettünk egy megbízható spulnis rendszerűt. A tápkábel továbbra is a sordrott albán zománchuzal marad.

Nagyjából ennyi. Ha minden jól megy, akkor holnap teljes teszt.

Eldöntöttem, hogy az utolsó két hétben ledokumentálom mit is csinálok, hogy utólag könnyen lehessen mutogatni hogy hol lett eltolva.

Ma elektró után nekiálltam tesztelni az előkészítőben a hétvégén elkészült megállásérzékelő modult a képfeldolgozóban. A dolog lényege mindössze annyi, hogy ha egyenes haladás során n képkockáig nem észlel a magengedett küszöbérték feletti mozgást, akkor az első ilyen képkocka megszerzésének időpontját tekinti a mozgás befejeződésének. Ez több okból is hasznos: egyrészt kezelni tudjuk az elakadást, másrészt a hamarabb tudjuk kalkulálni a következő műveletet.
A baj csak annyi, hogy a parancs kiküldése és a kép késése miatt kapásból megálltnak tekinti a gépet. Először próbáltam "élvezérlést tenni bele" értsd, ha elindult csak azután számolja a nem mozdult képeket. Ez sajnos nem jött be, így aztán maradt az a megoldás, hogy csak 1 sec után kezdjen el erre figyelni.

Természetesen a napi szívás ma sem maradhatott el. A képfeldolgozó időnként elvesztette a rovert periódikusan. Elveszettenk akkor tekintjük, ha 500 msig nem sikerül megtalálni a képen a rovert. Értelemszerűen ez akkor is bekövetkezik ha 500 msig nem érkezik kép. Jó mondom rossz napja van az NSLU2nek újraindítom. A hibát továbbra is produkálta.

Végül egy reboot után ráunva a dologra toltam egy:

mm@lapos:~$ ifconfig eth0
eth0 Link encap:Ethernet HWaddr
inet addr:192.168.1.148 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: fe80::21b:fcff:fedd:2c80/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:48970 errors:14568 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:68700 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:3214264 (3.2 MB) TX bytes:1516204 (1.5 MB)
Interrupt:20 Base address:0xb800


Hm hm. A használt 5 méteres kábelt anno kölcsönadtam egy spanomnak, aki azzal hozta vissza, hogy nem biztos benne hogy jó. Felmásztam hát és megmozgattam kicsit a kábelt odafent érdekes módon kiesett a linkből. 70 centi levág visszakrimpel. Élet megy tovább.

Na mára ennyi. Reszelek egy kicsit még a képfeldolgozón, aztán várom a holnapi tesztet amin reményeim szerint a teljes missziót le tudjuk tesztelni.

Most pedig Symbain SDK-t telepítek. Linuxra of korsz.
http://labs.trolltech.com/blogs/2010/04 ... ing-linux/

Jahh és megy ringyózon is a marsbázis:



A megjelenítés (zoom pan ilyesmik) fürgébbnek tűnnnek, mivel itt be lehet kapcsolni az OpenGL accelerationt.

1) Amikor a QTimerek szórakoznak.

Történt a marsjáróvezérlő programmal, hogy elkezdett néha lefagyni a navigáció. Némi debug után arra jutottam, hogy bizony néhány QTimer nem emittál timeOut() szignált. Hosszas szívózás után rájöttem a dolog nyitjára. A program több saját készítésű könyvtárat használ. (Képletöltő, képfeldolgozó, rovervezérlő). Ez sok szíváshoz vezet, azonban symlinkek nélkül így sikerült megoldanom a földbázis és a marsbázis közös komponenseinek kezelését. A rovervezérlő könyvtárban elkövettem azt az hibát, hogy nem QTimert használtam, hanem a QObject startTimer() és timerEvent(QTimerEvent *event) metódusait az időzítésre. Ez önnmagában nem hiba, sőt átláthatóbb kódot eredményezhet bizonyos esetekben. Azonban a killTimer(int timerid) függvényt csak ésszel szabad használni. A hiba pontos okát nem tudtam feltárni, de annyi bizonyos:

A) killTimer() -t nem hívunk meg nem megfelelően inicializált értékkel

B) killTimer() -t egy timerId-vel csak egyszer hívunk meg.

2) Amikor a windowsos build elbukik mert nem találja a LIBS+= -lsettings -L=../../libs/bin után a settings libet, holott az ott van.

A QtCreator újonnan szeret létrehozni egy shadow build könyvtárat, amiben a fordítás egy desktop nevű könyvtárban történik. Így nem
-L=../../libs/bin -el kell linkelni, hanem egyel fentebbi könyvtárba.


3) Miután sikerrel lefordítottuk a stuffot az alkamazás
QWidget: Must construct a QApplication before a QPaintDevice hibával elszáll.

Az alkalmazásunk és a libjeink azonos módban legyenek fordítva (debug vagy release)

És hogy legyen valami színes is a végére, ami unalmas, és semmitmondó mivel itthonról írok:

A marsbázis fut fostalicska OS-en is némi hekkelés árán.

BTW:
Még : 14 nap van hátra.
Az pontosan annyi mint: 336 óra.
Azaz 20160 perc

Csak azért, hogy meglegyen, mert a tavalyi versenyen használt technológia képességeit idén újra fel kellett fedeznem.

Tehát adott egy Bluegiga WT12 modul, egy olcsó USB-s BT dongle, és egy Ubuntu 9.04

Első lépés (opcionális):


sudo /etc/init.d/bluetooth start


Majd:


lucifer@lapos:~$ hcitool scan
Scanning ...
00:07:80:81:A5:84 SECRC1571
lucifer@lapos:~$


Állapítsuk meg milyen szolgáltatások futnak az eszközön:
Ehhez kérni fogja a kódot, amit a felbukkanó grafikus dialógusban megadhatunk neki.


lucifer@lapos:~$ sdptool browse 00:07:80:85:A5:84
Browsing 00:07:80:81:A5:84 ...
Service Name: Bluetooth Serial Port
Service RecHandle: 0x10000
Service Class ID List:
UUID 128: 00001101-0000-1000-8000-00805f9b34fb
Protocol Descriptor List:
"L2CAP" (0x0100)
"RFCOMM" (0x0003)
Channel: 1
Language Base Attr List:
code_ISO639: 0x656e
encoding: 0x6a
base_offset: 0x100



Mint látjuk a soros port szlgáltatás az 1. csatornán van.

Ezt követően regisztáljuk a szolgáltatást.

lucifer@lapos:~$ sdptool add --channel=1 SP
Serial Port service registered


Majd csatlakozzunk az eszközünkhöz:



lucifer@lapos:~$ sudo rfcomm connect /dev/rfcomm0 00:07:80:81:A5:84 1
[sudo] password for lucifer:
Connected /dev/rfcomm0 to 00:07:80:81:A5:84 on channel 1
Press CTRL-C for hangup



Ennyi. Innentől van egy /dev/rfcomm0 sorosportunk amit ugyanúgy használhatunk mint egy sima sorosportot.

// A MAC címek természetesen FAKE-k, illetve ha használni akarod, akkor a sajátodat kell beírogatnod.

Update:

Ha sima mezei userként is szeretnéd használni a /dev/rfcomm0 portot, akkor add hozzá magad a dialout csoporthoz például a következő parancs segítségével:

sudo usermod -a -G dialout $USER



Ha pedig random Device or resource is busy hibaüzeneteket kapunk a port megnyitásakor, akkor töröljük a modemmanagert.