Miközben a kerekes járművek folyamatosan fejlődtek, egyre szélesebb körben nőtt meg az igény arra, hogy nagyobb távolságra közlekedjenek. Természetesen, mivel a közlekedési eszközök mindig is drágák voltak, nem volt lehetséges, hogy mindenki birtokoljon valamilyen járművet, ezért kialakult a bérkocsi rendszer, amely a tömegközlekedés elődjének tekinthető. Két városban alakult ki nagy kínálat Európában: Londonban és Párizsban. Nem véletlen, hogy ezek a városok most is jelentékeny és fejlett tömegközlekedési hálózattal rendelkeznek. Hamarosan a városközi „bérközlekedés” is beindult, ennek lebonyolítói a postakocsik lettek. Nagy-Britanniában gőzbuszok is közlekedtek ilyen távolságokon, ezek hintóra emlékeztető járművek voltak azokéhoz hasonló ülőhelyekkel és kocsikerekekkel. A buszok közvetlen elődjének az omnibusz tekinthető. Az omnibuszokat a lóvasúthoz hasonlóan ló vontatta, közforgalmú városi tömegközlekedési eszközök voltak. A világ első motoros autóbusza Karl Benztől 1896-ból Az egyik legnagyobb lépést a buszok fejlődésében az első motoros busz elkészítése jelentette. Karl Benz első autóbusza 5 lóerős, 2650 cm³-es motorral rendelkezett, és mintegy 20 km/h volt a maximális sebessége. Hamarosan egyre több és több országban növekedett meg az igény motoros járműgyártásra, megjelennek a mai napig nagy márkák, mint a Mercedes-Benz után a Volvo, a Scania, a Renault, illetve a 20. század elején az Heuliez, a Setra, a Steyr és a már az MAN által felvásárolt Büssing.

Azonban a nagyobb befogadóképességű buszok korának beköszöntéséhez még nagy szükség volt az erős felfüggesztés megoldására (1898, Daimler), a nagy nyomatékú dízelmotor feltalálására (1893, Rudolf Diesel; első legyártott: 1897 Maschinefabrik Augsburg – MAN). Valamint ami még elengedhetetlen: szükség lett gumikerekek alkalmazására is. A 20-as évek végére tehető a busz- és teherautó-fejlődés elkülönülése, a buszok jóval alacsonyabb (700 – 800 mm) padlószintre tettek szert. Ekkor a járművek már alkalmasak voltak úgy 50-60 ember elszállítására is. Körülbelül ebben az időben kezdtek megalakulni a közlekedési vállalatok is. 1930 körül ismét egy újítás, a járművek ezentúl acélból készülnek, így sokkal strapabíróbbá, megbízhatóbbá válnak. Míg az eddigi buszok leginkább csak városi vagy elővárosi forgalom ellátására voltak alkalmasak, hamarosan megjelentek a turistabuszok is (köztük a legjelentősebb 1934-ben a Mercedes-Benztől).

A következő nagy újdonság az első B-tengely meghajtású Mercedes-Benz O6600H (1951) volt, hamarosan elkészült az első csuklósbusz is. A világháború után óriási lett a kereslet e buszok iránt, mivel a villamoshálózatok teljes helyreállítása túl költséges lett volna. A nagy kereslet miatt bővült a kínálat is, ekkor kezdett buszt gyártani az MAN, a Neoplan, de a kelet-európai gyártók is fejlődésnek indultak (Ikarus, Autosan, Karosa). Az elkövetkező években temérdek rendkívül különböző buszt hoznak létre, köztük rengeteg érdekességgel. A 70-es években már úgy gondolhatták, hogy mindent feltaláltak, ami busszal kapcsolatos, amikor 1976-ban a Neoplan óriási újítást vezet be: elkészül az első alacsonypadlós busz, az N 814. Egy jó darabig nem ismerik el a technika előnyét, de a 80-as évek közepétől fogva sorban az összes buszgyártó elkészíti alacsonypadlós buszát, mire 1989-ben a Neoplan már alacsonypadlós csuklós buszt gyárt le (N 421 NG). Az alacsonypadlós technika még mindig nem tökéletes, ezért szinte évente jelennek újabbnál újabb megoldások. Az első alacsonypadlós csuklós busz, amit sorozatban gyártottak, az Ikarus 417 volt. Sajnos a gyárral együtt a busz is a feledés homályába merült már... A másik fejlődési irány a jármű meghajtási módjának fejlődése. Ebből is a legjelentősebb áttörések az üzemanyag változásában figyelhetők meg. A korai benzines buszok után szinte csak dízel buszokat gyártottak, mivel ennek technikai paraméterei rendkívül előnyösek: nagy teljesítményű és nyomatékú, viszonylag kompakt a motor. Azonban próbálkoztak egyéb meghajtásokkal is a költség- és a városi légszennyezettség-csökkentés érdekében. Ezért találták ki a trolibuszt (30-as évek), a földgázbuszt (1971), az elektrobuszt (1967) illetve a dízel-elektrobuszt (1977), majd a hidrogénbuszt is elkészítették (1994), legvégül 1998-ban az első üzemanyagcellás buszt is, amely egyelőre a legmodernebb, legkörnyezetkímélőbb megoldásnak tűnik.