Néha az tud a legaggasztóbb lenni, ha semmi nem romlik el.
A buglista kiirtásra került, A missziót ma elpróbáltam legalább ötször. Vámos elvitte a virágot, hogy hétvégén gányol Labviewban valami képfeldolgozót hozzá. Kíváncsian várom.

Ma egyszer eltört a liftkábel, ezt a bugot zsugorcsővel fixáltam.
A felső kapcsolót rövidebbre vágtam, mert egyszer falsot érzékelt a kerékcsavar miatt.

Felhefteltük a második szervót a kamerára, így full PTZ kameránk van.

A marsbázisnak valamiért fáj a kilépés, segfaultol mert egy destrukorban be akarom zárni a rover felé menő socketet. Most nézegetem a googlecode-ot, senki nem tesz így, tehát én sem fogok.
Nyugalom van, ami idegesítő ilyenkor.

Ma megindult a tegnapi bugok kijavítása.

Ezen felül az alábbiak történtek:
- Az űrlift lemezeiből levágtam a felesleget.
- A lift kapott egy kapcsolót az orrára, ami megszakítja a mászást, ha felér a tetőre. Ez teszteléskor különösen hasznos.
- A mintavavő tányér rugós felfüggesztést kapott. Így elimináltuk azt a bugot, amikor a lift befordult a gép alá, és nem kapcsolt az alsó érzékelő.
- A blutek helyett kétoldalas szivacsos ragasztószalag lesz a mintavevőn. Pedig a mérnök- és gazdaságinformatikus "csapattagok" megesküdtek rá hogy a blutek pedig milyen jó. Hiába, na ha hosszú életet akarsz nem hiszel informatikusoknak.
- Kijavítottam pár bugot a direkt vezérlés táján. Hiába na brackets ara your friends örök igazság.


Jöttek elő rendellenességek, pld. ha a cső nem merőleges, ami a rover izomból nekiküldése után a tesztpályán előfordul, akkor a csőmászó beleakad a tetőbe. Ezért biztonsági tartalékként 1.5 cm-vel rövidebb vágtam a tetőt.


Adminisztratív jellegű intézkedéseket is végeztem. Leadtam a HÖKnél a szakmai utak támogatására irányuló pályázati kérelmemet. Kívácsi vagyok, hogy támogatnak-e, illetve hogy mikor bírálják el. Az ügyintézés roppant gördülékeny volt. Bemész cicákra mosolyogsz, leadod és mész vissza dolgozni. Érdeklődni ne próbálj a részletekről, mert nem tudnak semmit. Annyi bizonyos, hogy értesíteni fognak.

Nagyjából ennyi. Megyek haza, oszt töltök Ubuntut. Release day van. Feltolom másik partícióra két hét múlva meglássuk mit tud. Ha jó akkor dist upgrade. De csak magyarokamarson után.

A mai nap fejleményei:

- Végig lett próbálva a misszió sikerrel.

- Felszórtam egy HVGs olvasópróbás műanyagdarabra két alucsikkal az atmegás LCD-s demóboardot virág gyanánt. Így mutat a roverből:


- Az űrliftten kijött némi probléma, többnyire mechanikai jellegűek. Ilyenek mint pld, a fogaskerékrendszerre kell némi védelem, nehogy a vezeték belelógva megakassza. Pár csavar hoszabbra lett cserélve mert a mágnes kitépte azt a pár menetet amin fogtak.

- Megcsináltam a liftkábel vezetőt egy képkeret akasztóból.

Nagyjából ennyi. Most van egy buglistám, ami holnap kiirtásra vár.

Ma semmi nagyon extra nem történt. Se jelentősnek modható előrelépés, se szívás. A SLUG megy mint a kisangyal.

Szoftveroldal:
A mai napon implementálva és tesztelve lettek az alábbi funkciók:

- Képfeldolgozó által észlelt elakadás jelentése a földbázisnak. Ott felajánlani a direkt módot.

- Lehet logolni a navigáció eseményeit időbélyegekkel txt fájlokba.

- Apró funkcióként implementáltam, hogy az összes sznkronizációs paramétert (sziklák, célpontok, képfeldolgozó kalibráció) egyszerre lehessen küldeni.

Implementálva de tesztelve nem lettek az alábbiak:

- Zig-zig mód az LCD-s virág előtt. Az LCDs virághoz 4 adat ban hozzárendelve:
Egy sugár, amelyet elérve a ha a rover az LCD-vel szemben áll, akkor az LCD felé fordul, és megáll, jelet küld a földre, amely átteheti zigzig módba.
Egy sugár, amin ha belül kerül úgy hogy rá van fordítva az LCDre akkor megáll, és befejezettnek tekinti a taskot. Ez azért kell, hogy ne gázoljuk el a virágot.
Egy szög ami magadja merre néz az LCD.
Egy szögtartomány, amelyen belülről fordulunk csak rá.

Szóval ha ilyen zig-zig módba kerülünk, akkor a marsjáró 5 centis egyenes szakaszokat tesz meg 3 secenként 3 sec szünettel. A szünetek kezdeténél üzen a földbázsinak,hogy lehet képfeldolgozni. Ez azért kell, mert mozgás közben bluros szokott lenni a kép. A zigzig mód n darab ilyen mozgás után leáll, illetve a fentebb említett határ elérésekor is.

Hardver:

- Megoldottam az Asus router rögzítését két tejgumival. Mostmár biztos hogy a régi elektronika marad, mindegy ez legalább működik.

- Az ónszívószalag tokból improvizált megbízhatalan liftkábel kiengedő helyett építettünk egy megbízható spulnis rendszerűt. A tápkábel továbbra is a sordrott albán zománchuzal marad.

Nagyjából ennyi. Ha minden jól megy, akkor holnap teljes teszt.

Eldöntöttem, hogy az utolsó két hétben ledokumentálom mit is csinálok, hogy utólag könnyen lehessen mutogatni hogy hol lett eltolva.

Ma elektró után nekiálltam tesztelni az előkészítőben a hétvégén elkészült megállásérzékelő modult a képfeldolgozóban. A dolog lényege mindössze annyi, hogy ha egyenes haladás során n képkockáig nem észlel a magengedett küszöbérték feletti mozgást, akkor az első ilyen képkocka megszerzésének időpontját tekinti a mozgás befejeződésének. Ez több okból is hasznos: egyrészt kezelni tudjuk az elakadást, másrészt a hamarabb tudjuk kalkulálni a következő műveletet.
A baj csak annyi, hogy a parancs kiküldése és a kép késése miatt kapásból megálltnak tekinti a gépet. Először próbáltam "élvezérlést tenni bele" értsd, ha elindult csak azután számolja a nem mozdult képeket. Ez sajnos nem jött be, így aztán maradt az a megoldás, hogy csak 1 sec után kezdjen el erre figyelni.

Természetesen a napi szívás ma sem maradhatott el. A képfeldolgozó időnként elvesztette a rovert periódikusan. Elveszettenk akkor tekintjük, ha 500 msig nem sikerül megtalálni a képen a rovert. Értelemszerűen ez akkor is bekövetkezik ha 500 msig nem érkezik kép. Jó mondom rossz napja van az NSLU2nek újraindítom. A hibát továbbra is produkálta.

Végül egy reboot után ráunva a dologra toltam egy:

mm@lapos:~$ ifconfig eth0
eth0 Link encap:Ethernet HWaddr
inet addr:192.168.1.148 Bcast:192.168.1.255 Mask:255.255.255.0
inet6 addr: fe80::21b:fcff:fedd:2c80/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:48970 errors:14568 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:68700 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:3214264 (3.2 MB) TX bytes:1516204 (1.5 MB)
Interrupt:20 Base address:0xb800


Hm hm. A használt 5 méteres kábelt anno kölcsönadtam egy spanomnak, aki azzal hozta vissza, hogy nem biztos benne hogy jó. Felmásztam hát és megmozgattam kicsit a kábelt odafent érdekes módon kiesett a linkből. 70 centi levág visszakrimpel. Élet megy tovább.

Na mára ennyi. Reszelek egy kicsit még a képfeldolgozón, aztán várom a holnapi tesztet amin reményeim szerint a teljes missziót le tudjuk tesztelni.

Most pedig Symbain SDK-t telepítek. Linuxra of korsz.
http://labs.trolltech.com/blogs/2010/04 ... ing-linux/

Jahh és megy ringyózon is a marsbázis:



A megjelenítés (zoom pan ilyesmik) fürgébbnek tűnnnek, mivel itt be lehet kapcsolni az OpenGL accelerationt.